Situé dans l'ancien palais des comtes Azurara (17e s.), ce musée évoque la vie quotidienne à Lisbonne aux 17e et 18e s. à travers une succession de petites salles intimistes décorées d'azulejos et de fresques, garnies de mobilier portugais et indo-portugais, de collections d'argenterie, de porcelaine chinoise et de plusieurs tapisseries des 16e et 18e s. Salle d'expositions temporaires et cafétéria avec un patio accueillant.