Ancienne résidence des Hohenstaufen au 13e s., la petite cité fortifiée de Wimpfen domine le Neckar. Sa bad Wimpfen am Berg (ville haute) conserve quelques vestiges du palais impérial comme la tour Bleue depuis laquelle vous aurez un beau panorama sur la ville et la vallée. Vous aimerez aussi à vous perdre dans son lacis de vieilles rues bordées de maisons à colombage.