Ce domaine royal remonte au 14e s. puisque les Rois Catholiques aimaient déjà y séjourner. Agrandi sous Charles Quint, il doit son palais actuel à Philippe II qui fit appel aux futurs architectes de l'Escurial pour construire de nouveaux bâtiments et des jardins. Au 18e s. les Bourbons font d'Aranjuez l'une de leurs principales résidences. Ravagée en 1727 et en 1748 par des incendies, elle est restaurée et dotée d'une nouvelle façade. Charles III ajoute les deux ailes du palais et Charles IV élève la délicieuse maison du Laboureur.