Ce parc de 3 210 km2 doit son nom à un yucca dont les branches tordues évoquaient, pour les pionniers mormons, le bras de Joshua tendu vers la Terre Promise. Le parc comprend le désert du Mojave et le désert du Colorado. En voiture, la transition de l'un à l'autre est frappante. Le parc est réputé pour ses collines, ses étendues désertiques, ses fleurs éclatantes et ses rochers de monzogranite sur lesquels les tempêtes de sable ont laissé de profondes rainures. Le site regorge de sentiers de randonnée.