Penascosa est le site du parc archéologique de la vallée du Côa le plus accessible et le plus intelligible. La plupart des gravures ont été exécutées suivant les techniques de l'abrasion et du picotage. Le mouvement des animaux est extraordinairement reproduit comme dans une probable scène d'accouplement, montrant une jument couverte par un cheval à trois têtes qui traduisent le mouvement du cou.